Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Sonderforschungsbereich 588: Humanoide Roboter -
Lernende und kooperierende multimodale Roboter
Der seit 2001 von der DFG geförderte SFB 588 “Humanoide
Roboter – Lernende und kooperierende multimodale Roboter”
befindet sich in seiner dritten Förderphase. Schwerpunkte der
aktuellen Arbeiten waren zum einen die Entwicklung des zweibeinigen
Roboters ARMAR-IV, aber auch Arbeiten vor allem
im kognitiven Bereich z. B. zum Lernen aus Beobachtung des
Menschen, zur Spracherkennung und Dialogführung, audiovisuellen
Benutzerverfolgung, Interaktion mit dem Menschen
und Handhabung von Objekten.
Basierend auf den erzielten Ergebnissen der letzten zwei
Förderperioden wurden in der dritten Förderperiode ab Juli
2008 die Arbeiten an den zentralen Themen des Lernens, der
Interaktion sowie des Greifens und der Manipulation fortgesetzt.
So wurden Methoden zur Online-Imitation menschlicher
Bewegungen, Aktions- und Intentionserkennung, zur haptischen
Exploration unbekannter Objekte sowie zur multimodalen
Interkation entwickelt und anhand von Alltagsaufgaben
evaluiert. Vorrangiges Hauptaugenmerk lag auf der Integration
der entwickelten Komponenten auf die Robotersysteme
ARMAR-IIIa und ARMAR-IIIb, die nicht nur mit ihren
mechatronischen, sondern vor allem sensomotorischen und
kognitiven Fähigkeiten weltweit zu den führenden humanoiden
Robotersysteme zählen. Zahlreiche Aufgaben konnten realisiert,
integriert und demonstriert werden. Hierzu zählen die
interaktive, robuste und autonome Ausführung von
Assistenzfunktionen wie das Holen von Getränken aus dem
Kühlschrank, das Beladen der Geschirrspülmaschine sowie
weitere Hol- und Bringdienstleistungen.
Im Jahr 2009 wurde mit der Entwicklung des humanoiden
Roboters ARMAR-IV begonnen, der von mechatronischer
Seite eine komplett neue Entwicklung darstellt. ARMAR-IV
ist ein zweibeiniger humanoider Roboter mit insgesamt 63
Bewegungsfreiheitsgraden: 9 im Kopf, 8 in jedem Arm, 11 in
jeder Hand, 2 im Torso und 7 in jedem Bein. Neben den bisherigen
Themenkomplexe des SFB stehen Fragestellungen des
zweibeinigen Laufens, insbesondere der Haltungskontrolle und
des autonomen Körperbalancierens sowie der Koordination
von Laufen und Manipulation im Vordergrund.
Sonderforschungsbereich 588
Kontakt
Prof. Dr. R. Dillmann
Tel. 608-43846
ruediger.dillmann@kit.edu
(Sprecher)
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