Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

GENESYS: Generisches Entladesystem
Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik
(B. Hein, B. Kaiser, R. A. Tauro, H. Wörn)
Im Jahr 2009 wurde das Projekt GENESYS erfolgreich abgeschlossen. Ziel von GENESYS
war die Entwicklung einer hochflexiblen Roboterzelle zur Entladung von Stückgütern, die
in ihrer Lage, Form und Gewicht unbekannt sind und zusätzlich verklemmt sein können.
Das Projekt wurde mit Mitteln des Bundesministeriums für Bildung und Forschung
(BMBF) innerhalb des Rahmenkonzeptes "Forschung für die Produktion von morgen" gefördert
und vom Projektträger Forschungszentrum Karlsruhe, Bereich Produktion und
Fertigungstechnologien, betreut. Partner des Verbundprojekts waren die Firmen Grenzebach
Automation, ifm electronic, Kuka Roboter und die Universität Karlsruhe (TH).
Im Rahmen von GENESYS wurden neuartige Verfahren und Algorithmen für die
Sensorkalibrierung und -auswertung, die automatische Greifpunktbestimmung, die automatische
Ableitung von Entladestrategien und die Parallelisierung von Bahnplanungsaufgaben
erforscht und entwickelt. Darüber hinaus wurden Konzepte für die zeitliche Optimierung
von Bahnplanungsaufgaben und die sensorbasierte und interaktive Online-Steuerung von
Robotern entworfen. Innerhalb des Projekts wurden insgesamt vier Demonstratoren aufgebaut.
Genesys
Demonstratoren
105
3