Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Institut für Anthropomatik
führt. Darüber hinaus wurde ein Konzept zur Integration der Fahrzeugumgebungsanalyse
und des Benutzerverhaltens erarbeitet. So wurden beispielsweise Verfahren zur Erkennung
der Blickrichtung des Fahrers mit Hilfe einer Tiefenbildkamera entwickelt. Weiterhin wurde
ein Konzept für eine echtzeitfähige Fahrzeugumgebung erarbeitet, in der sowohl
Sensordaten aus der Simulation als auch externe Daten unter Verwendung unterschiedlicher
Bus-Systeme angebunden werden können.
Mobile IT
(T. Schamm, M. Strand)
Im Bereich Mobile IT werden neue Technologien zur
mobilen Assistenz unter Berücksichtigung ortsbezogener
Informationen erforscht und weiterentwickelt. Die
Positionsbestimmung soll dabei nahtlos innerhalb und
außerhalb von Gebäuden gewährleistet sein und situationsbezogen
eine umfassende Entscheidungsassistenz
erlauben sowie vernetzte Mobilität unter Einbeziehung
unterschiedlichster Verkehrsmittel ermöglichen. Zur
Realisierung der mobilen Assistenzfunktionen wurden
Verfahren zur sensorgestützten Navigationsplanung
und Hindernisvermeidung, sowie Navigationshilfen
durch bildgestützte Augmentierung gekoppelt. Als
Demonstrator der Arbeiten wird in diesem Projekt ein
elektrischer einachsiger Personentransporter eingesetzt,
welcher mit Odometrie, sowie 2D- und 3D-
Sensorik und einem Touch-Display ausgestattet wurde.
Dieser assistiert dem Fahrer, indem er unterschiedliche
Hinweise gibt. Er weist zum Beispiel auf nicht
befahrbare Flächen (wie z. B. Treppen oder Hindernisse) hin oder erkennt Schilder, die für
Personentransporter relevant sind und gibt entsprechende Hinweise. Weiterhin ist im
Zusammenhang mit den Lokalisierungsfunktionen ein Navigationshinweis vorhanden, der
angibt, wo sich das entsprechende statische oder dynamische Zielobjekt gerade befindet.
CommRob - Entwicklung eines Intelligenten Einkaufwagens
(F. Steinhardt)
Am FZI wird zusammen mit Partnern aus Wissenschaft und Industrie an dem EU-Projekt
CommRob gearbeitet. Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen, intelligenten
Einkaufswagens mit besonderem Augenmerk auf die enge Interaktion mit dem
Menschen. Der Supermarkt wurde als Szenario gewählt, weil er eine für Menschen alltägliche
Situation darstellt und gleichzeitig durch die hohe Dynamik eine große
Herausforderung für den Roboter darstellt.
Ein besonderes Augenmerk der Arbeiten lag auf der Entwicklung von
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