Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

ein neuartiger Ansatz vorgestellt, mit dem ein Objekt ohne 3D-Modell direkt auf den
Sensordaten klassifiziert wird.
Des Weiteren wurde das taktile Sensorsystem der Roboterhand erweitert, indem die
Fingerspitzen jeweils mit zwei zusätzlichen passiven Freiheitsgraden ausgestattet wurden.
Taktile Wahrnehmung für
eine Roboterhand
Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik
Diese ermöglichen, dass die taktilen Sensorenebenen der Hand sich der Objektoberfläche
anpassen und zusätzliche Information über die Objektform sammeln.
Als letzter Schwerpunkt wurde das Greifen von unbekannten Objekten weitergehend
untersucht. Die markanten Punkte einer Szene werden dazu entweder dem Vordergrund oder
dem Hintergrund zugeordnet. In Anhäufungen von Vordergrundpunkten werden schließlich
greifbare Objekte identifiziert.
Entwicklung eines taktilen ortsauflösenden Näherungssensors zur sicheren
Mensch-Roboter-Kooperation
(D. Göger, H. Wörn)
Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines taktilen Näherungssensors für den Einsatz im
Bereich Robotik. Dieser Sensor soll es dem Roboter ermöglichen, seine Umwelt sowohl
berührend als auch schon vor der
Berührung wahrzunehmen.
Greifwerkzeuge und Roboteroberflächen
werden im Verlauf des Projektes mit diesen
neuartigen Sensoren ausgestattet.
Hierdurch lassen sich Objekte im
Arbeitsbereich des Greifwerkzeugs eines
Roboters schon vor der Berührung lokalisieren
und eine den Sensorwerten entsprechende
Greifplanung durchführen. Im
Kontaktfall können durch die taktile
Sensorprototyp ohne
Signalverarbeitungshardware
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