Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Die Institute der Fakultät und ihre Forschungsvorhaben
aus der Psychologie, Kognitionswissenschaft, Robotik und Bildverarbeitung wird ein interdisziplinärer
Ansatz verfolgt.
Die Arbeiten am HIS konzentrieren sich auf die Erstellung einer
Architektur zur Abbildung der Prozesse des Greifens des
Menschen auf Basis des Paradigmas Predict-Act-Perceive. Im
Rahmen dieser Architektur wird an der Entwicklung eines
Greifsimulators gearbeitet, der eine Prädiktion der Konsequenzen
von Aktionen, insbesondere Greifaktionen, erlaubt. Hierzu werden
Greifplanungsalgorithmen sowie Metriken zur Bewertung von
Griffen entwickelt. Weiterhin werden Methoden des maschinellen
Lernens zur Analyse und Repräsentation menschlicher Griffe und
deren Imitation durch Roboterhände sowie zur Hand-Auge-
Koordination untersucht. Ziel ist es, durch Abbildung des mensch- Generierter Griff für
lichen Greifens, die Aktionen eines humanoiden Roboters in men- eine Sprayflasche
schenzentrierten Umgebungen effizienter zu gestalten.
InterLink - Emergence International Cooperation Activities in Future and Emerging
Information and Communication Technologies (ICTs)
(T. Asfour, R. Dillmann)
Das Ziel des von der EU geförderten Coordination Action InterLink ist die Erarbeitung
von Ansätzen zur internationalen Vernetzung europäischer Forschungsgruppen in strategischen
Bereichen der Grundlagenforschung, die von besonderer Bedeutung für die
Entwicklung von Technologien für die Informationsgesellschaft sind. Hierzu wird in drei
Arbeitsgruppen an der Erstellung eines Forschungsplans für die europäische Kommission
232
Beobachtung des
menschlichen
Greifvorgangs durch
den ARMAR-IIIb