Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Die Fakultät für Informatik
Assistenzfunktionen zur Navigation in dynamischen Umgebungen, insbesondere dem
Ausweichen vor dynamischen Hindernissen. Hierfür wurden anhand der Sensordaten dynamische
Hindernisse erkannt und verfolgt, um eine optimale Ausweichstrategie zu entwickeln
und durchzuführen. Diese berücksichtigt insbesondere die prädizierten
Bewegungsmuster der dynamischen Hindernisse.
KHG - Bedienerunterstützung bei der Fernhantierung
(M. Ziegenmeyer)
Die Kerntechnische Hilfsdienst GmbH (KHG) wurde von den Betreibern deutscher
Kernkraftwerke, der Brennstoffkreislaufindustrie und den Großforschungszentren gegründet,
um bei Störfallen die Anlage zu stabilisieren, die Ursache zu analysieren und die Folgen
des Störfalles zu beseitigen.
Das FZI beschäftigt sich in dem Projekt mit der Entwicklung von Verfahren für die
gezielte Assistenz des Bedieners eines telemanipulierten Fahrzeugs. Für diese
Bedienerunterstützung wurde eine 3D-Datenverarbeitung entwickelt, welche die 3D-Daten
des RoSi-Systems (Rotierender SICK-Laserscanner) nutzt. Die aufgezeichneten Daten werden
in einer 3D-Ansicht visualisiert. Die befahrbaren Bereiche werden visuell hervorgehoben.
Hierbei werden auch Öffnungen und Türdurchfahrten genauer analysiert und dem
Bediener die Passierbarkeit anschaulich dargestellt.
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