Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Institut für Anthropomatik
verschiedenen Partner auf einem gemeinsamen Roboter am FZI integriert. Diese umfassen
das Navigationssystem, die Benutzeridentifizierung und die Benutzerschnittstelle. Mit dem
Gesamtsystem Einkaufsassistenzroboter wurden in unterschiedlichen Test die verschiedenen
Funktionalitäten durch Probanden geprüft und evaluiert.
Ein besonderes Augenmerk der Arbeiten des FZIs lag neben dem enormen Aufwand der
Integrationsplanung und -ausführung auf der Entwicklung von kooperativem Roboter-
Roboter-Verhalten.
KHG - Bedienerunterstützung bei der Fernhantierung (IFA)
(T. Kerscher, A. Rönnau)
Die Kerntechnische Hilfsdienst GmbH (KHG) wurde von den Betreibern deutscher
Kernkraftwerke, der Brennstoffkreislaufindustrie und den Großforschungszentren gegründet,
um bei Störfallen die Anlage zu stabilisieren, die Ursache zu analysieren und die Folgen
des Störfalles zu beseitigen.
Das Leichte Manipulatorfahrzeug (LMF), eine teleoperierte Roboterplattform, unterstützt
die KHG bei dieser Aufgabe. Um den Bediener des LMF zu unterstützen wurde eine
3D-Scan Segmentierung entwickelt. Diese nutzt die 3D-Daten des RoSi-Systems
(Rotierender SICK-Laserscanner), das in einem vorangegangen Projekt für die KHG entwickelt
wurde. Die entwickelte Scan-Segmentierung ist sehr robust und kann in verschiedensten
Szenarien eingesetzten werden. Der Einsatz ist hierbei nicht nur auf Gebäude oder
Anlagen beschränkt. Das System kann auch im Freien verwendet werden. Die Ergebnisse
werden in kurzer Zeit berechnet und visualisiert, so dass der Bediener in seiner Arbeit nicht
unterbrochen oder gestört wird.
Ein besonderes Augenmerk der Arbeiten des FZIs lag neben dem enormen Aufwand der
Integrationsplanung und -ausführung die Entwicklung von kooperativen Roboter-Roboter-
Verhalten.
LAURON - Schritt für Schritt zur Anwendung
(T. Kerscher, A. Rönnau)
Die Konstruktion und Bewegungssteuerung der sechsbeinigen Laufmaschine LAURON
orientiert sich an der Indischen Stabheuschrecke. Dieses Insekt ist zu erstaunlichen Laufund
Kletterleistungen fähig. Ein großer Vorteil der Stabheuschrecke sind ihre sechs Beine.
Diese ermöglicht das sichere statisch stabile Laufen. LAURON kann wie die
Stabheuschrecke auch während des Laufens immer mindestens drei Beine auf dem Boden
halten. Somit ist die Körperlage von LAURON zu jeder Zeit stabil und sie kann auch über
äußerst schwieriges und unstrukturiertes Gelände laufen.
Neue federgedämpfte Fußsensoren verbessern den Bodenkontakt und dämpfen Schläge
und Stöße ab. Dies schont die Mechanik und sorgt für ein ruhigeres Laufen. Durch Messen
des Federwegs, werden zusätzliche Kräfte an den Fußspitzen bestimmt. Diese ergänzen die
Informationen der verwendeten 3D Kraftsensoren.
LAURON kann sich mit der Hilfe einer Navigationsplanung auch in unbekannten Gebieten
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