Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Die Institute der Fakultät und ihre Forschungsvorhaben
Vorführungen von geschickten Handhabungen mit anschließender Analyse der
Demonstration und darauf aufbauend die Generierung von Handlungsstrategien einerseits,
und die Ausführung geschickter Manipulationen auf einem realen Roboter andererseits. Bei
der Beobachtung und Analyse werden aufgezeichnete Demonstrationen abstrahiert, so dass
Hypothesen über die beabsichtigten Ziele der Handlung entwickelt und generische
Lösungen bestimmt werden können. Für die Ausführung werden Überwachungs- und
Steuerungsstrategien entwickelt, die Unsicherheiten in den vorliegenden Daten in die
Berechnung der nächsten durchzuführen Aktion einbeziehen.
Die entworfenen Verfahren werden auf einem Demonstrator in einem Cafeteria-Szenario
eingesetzt. Dabei soll der Roboter etwa einen Tisch decken, Kaffee einschenken oder den
Benutzer mit Snacks versorgen.
Fahrerlose Transportsysteme
(J. Oberländer, A. Rönnau, K. Uhl)
In einer langjährigen Partnerschaft mit der Firma Swisslog Telelift wurde eine Steuerung
für Fahrerlose Transportsysteme (FTS) entwickelt. Diese besteht aus einer autonomen
Bewegungssteuerung für Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF), welche mit Hilfe eines
Scanmatchingverfahrens navigiert werden. Dabei kommen für den Personenschutz ohnehin
notwendige Laserscanner zum Einsatz, sowie eine zentrale Steuerung, die eine Flotte von
FTF koordiniert, Transportaufträge optimal auf die Flotte verteilt und Peripheriegeräte wie
Fahrstühle, Türen, Eingabeterminals etc. steuert. Durch den Einsatz dieses FTS in unterschiedlichen
Krankenhäusern in Europa, den USA sowie Asien werden die Anforderungen
kontinuierlich erweitert und den Gegebenheiten vor Ort angepasst.
Im vergangenen Jahr wurde außerdem mit Swisslog Telelift zusammen ein Retrofit einer
fast 20 Jahre alten FTS Anlage mit 60 Fahrzeugen durchgeführt. Dabei entwickelte
Swisslog Telelift ein neues FTF, welches vom FZI mit einer autonomen
Bewegungssteuerung ausgerüstet wurde. In diesem Projekt war die Kompatibilität mit dem
Bestandssystem von hoher Wichtigkeit, um einen fließenden Übergang vom alten zum
neuen System zu ermöglichen. Das Ergebnis ist ein Fahrerloses Transportsystem, welches
mit dem alten System kompatibel ist und gleichzeitig dessen Leistung und Zuverlässigkeit
übertrifft.
CommRob - Entwicklung eines Intelligenten Einkaufswagens
(M. Göller, T. Kerscher)
Am FZI wird zusammen mit Partnern aus Wissenschaft (LAAS, KTH, TUW) und Industrie
(Zenon) an dem EU-Projekt CommRob gearbeitet. Ziel des Projektes ist die Entwicklung
eines autonomen, intelligenten Einkaufswagens mit besonderem Augenmerk auf die enge
Interaktion mit dem Menschen. Der Supermarkt wurde als Szenario gewählt, weil er eine
für Menschen alltägliche Situation darstellt und gleichzeitig durch die hohe Dynamik eine
große Herausforderung für den Roboter darstellt.
Im Jahr 2009 wurden die in den letzten zwei Jahren entwickelten Funktionalitäten der
238