ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot de Grandes Dimensiones para la Consolidación de Laderas de Montañas
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• Muelle: Es el mecanismo de recuperación de la detección y se
aloja entre la base interior y la exterior.
• Base exterior: Es la parte que activa el sensor y recubre el muelle.
• Sensor inductivo: Se activa cuando el pie toca el suelo.
Fig. 4. Mecanismo de detección del suelo
Cuando la pata baja y el pie hace contacto con el suelo, se produce un
leve movimiento de alrededor de unos 4 mm de distancia, de tal manera
que la base exterior, sin llegar a tocar el sensor inductivo, tenga la capacidad
de activarlo, enviando una señal al sistema de control. Por supuesto,
cuando la pata sube y el pie deja de tocar el suelo el sensor se desactiva,
separándose la base exterior del sensor por la acción del muelle. La característica
principal de este mecanismo es que, por medio de su sistema de
recuperación es capaz de trabajar tanto en superficies horizontales como en
verticales.
3 Sistema servo-hidráulico
Para el diseño del sistema hidráulico para el posicionamiento de Roboclimber
hay que tener en cuenta los requerimientos del sistema. Primero,
se debe definir el tipo de control que se desea tener. Las principales ventajas
de los servo-actuadores hidráulicos son primero la gran presión que
pueden soportar, la transmisión de movimientos con cargas muy altas y
por último que pueden ser controladas con varios tipos de realimentación