ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

200 Robots de exteriores
Los círculos de la (Fig. 7.), corresponden a las posiciones obtenidas a partir
de las estimaciones proporcionadas por el sistema GPS con corrección
diferencial en la navegación autónoma entre dos hileras de olivos y las
cruces a la localización obtenida a partir de los algoritmos de fusión de la
señal GPS y odómetros, en ausencia de corrección diferencial durante un
período inferior a 30 segundos, con una velocidad del tractor próxima a 0.5
m/s.
El siguiente experimento muestra la estimación de la posición cuando se
desconecta la brújula digital, (Fig. 8.). En ella se aprecia como la posición
estimada a partir de la señal DGPS es aceptable, pero no así la orientación.
Esto se debe a que los errores en orientación generan una degradación en
el control del robot al afectar directamente al cálculo del ángulo de giro y
en consecuencia a la trayectoria descrita por el robot. Como era previsible,
la peor trayectoria se obtiene en aquellas situaciones en las que solamente
están operativos los odómetros. En un recorrido de unas decenas de metros,
el error de posición hace necesaria la activación del agente PARAR.
Se ha determinado experimentalmente que tras 30 m de recorrido, a una
velocidad próxima a 0.5 m/s, el error en la posición, estimada únicamente
con los odómetros, es inaceptable y es necesario activar al agente PARAR.
Fig. 8. Posiciones estimadas por el agente perceptual ACTUALIZAR
POSICION. La línea recta de círculos negros de la zona izquierda, corresponde
a estimaciones de posición en ausencia de la señal de la brújula digital.