ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

RobMAT: Sistema Modular para Entornos Semi-estructurados 231
2.1 Ejemplo de sistemas modulares autoconfigurables.
PolyBot G3, creado por el Centro de Investigación de Palo Alto (PARC)
en el 2002 por Mark Yim (Yim, 2002) Es un sistema autoconfigurable tipo
cadena. Cada modulo tiene una forma de cubo redondeado de aproximadamente
50mm por lado y tiene un grado de libertad (rotacional).
Molecubes (2005) es un sistema desarrollado por Zykov en la Universidad
de Cornell (Zykov, 2007). Construido para demostrar físicamente cinemática
de auto reproducción. Cada modulo pesa 0.65 Kg., una longitud
de 100mm y un grado rotacional de libertad. El eje de rotación esta alineado
con la diagonal más larga del cubo.
SuperBot esta desarrollado por Shen en la Universidad del Sur de California
en el 2006, con la intención de desplegarse como robot autoconfigurable
para aplicaciones en el mundo real fuera del laboratorio. Sus módulos
tienen una arquitectura hibrida tipo cadena y entramada (Salemi, 2006).
El sistema Miche en el 2006 ha sido desarrollado por Rus en el MIT. Es
un sistema de tipo cadena capaz de auto-ensamblaje y desensamblaje y ha
demostrados ser robusto al haber estado operando sobre cientos de experimentos.
Las Partes Programables (2005) desarrollado por Klavins (Klavins,
2006) en la Universidad de Washington para explorar sectores de comunicación
cuando las partes se unen. El objetivo es entender como programar
auto-ensamblaje estocástico a todas las escalas.
Atendiendo al número de tipos de módulo que posee el robot modular se
presentan dos categorías:
• Robots homogéneos: Existe un único tipo de módulo en el sistema.
• Robot heterogéneos: Hay varias clases de módulos.
Esto permite denominar a los robots modulares como n-modular, donde
n es el número de módulos distintos.
3 Arquitectura del RobMAT
El modelo diseñado para el RobMAT pretende obtener un equilibrio entre
complejidad de diseño y funcionalidad, evitando la utilización de complejos
elementos de transmisión. La idea es un diseño mecánico lo mas simple
posible, con la capacidad de desplazarse de acuerdo a las referencias que