ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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de datos, un bloque de procesamiento de datos, un bloque de comunicaciones
y el bloque de control. Esta unidad de control adquiere las señales analógicas
de los 16 medidores de distancia y las convierte en señales digitales
de 12 bits. Posteriormente, estas señales se filtran en el procesador de
señal y se introducen en un bloque de estimación donde se transforman las
señales digitales en señales que representan la distancia a la que se encuentra
un objeto en el rango 4 – 30 cm. Cada bloque de estimación se calibra
para su correspondiente medidor de distancia y la estimación se realiza suponiendo
que el proceso sigue una curva exponencial del tipo
f ( x) = ax . b + c
Donde x es el valor digital del medidor de distancias y a, b y c son los
coeficientes estimados.
La salida para un determinado medidor y el error entre la distancia real
y la estimada se presenta en la Fig. 10. La estimación del error es menos
que ±0.20 cm, excepto para medidas inferiores a 5 cm, donde el error puede
llegar a alcanzar ±1 cm. La medida de distancia tiene una precisión teó-
Punto de fijación al manipulador
Medidor de distancia
Controlador de la cabeza
sensora
Detector de minas
Bastidor
Fig. 9. Cabeza sensora