ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado, Análisis y Construcción de una Plataforma Paralela Experimental
para Aterrizaje y Despegue de Helicópteros 117
alimentar la información de la unidad de medida inercia IMU, sea el adecuado.
6.2.1 Sintonización de los servomotores eléctricos
Se realizó una subrutina de prueba en C para sintonizar el lazo de control
de posición y se agregó una gráfica en la interfaz para visualizar los resultados.
Esta subrutina manda una señal de referencia de voltaje al motor,
que sería el error de posición o sea la diferencia entre la posición deseada y
la posición actual marcada por el enconder (en pulsos), multiplicado por
una ganancia proporcional.
Al inicio todas las ganancias proporcionales son reducidas a lo mínimo.
A continuación se aumenta la ganancia proporcional kp, hasta que el encoder
alcanza la posición deseada rápidamente, pero sin causar vibración
al sistema.
Por otra parte el amplificador contiene unos potenciómetros que se deben
ajustar para ajustar las ganancias, entre ellos uno de ganancia derivativa
llamada DER y uno de ganancia PI llamada Kv, la DER ayuda a amortiguar
la respuesta y la Kv podría mejorar la respuesta en el tiempo. Por
otra parte el amplificador contiene unos potenciómetros que se deben de
ajustar, entre ellos tiene una ganancia derivativa llamada DER y una ganancia
PI llamada Kv, la DER ayuda a amortiguar la respuesta y la Kv podría
mejorar la respuesta en el tiempo.
6.2.2 Movimiento de la plataforma sincronizada con la unidad
de medida inercial - IMU
Con el objetivo de mantener el efector final de la heliplataforma estable en
una posición inicial dada, es necesario medir la inclinación de la base de la
plataforma Stewart-Gough, el barco, y realimentarla al control de posición
de la plataforma. Para esto se localiza la unidad de medida inercial IMU
sobre la base de la plataforma Stewart-Gough.
En una prueba previa se desmontan los motores de los husillos y se retira
la unidad de medida inercial de la base de la plataforma. Entonces, la
orientación de la unidad de medida inercial es modificada con la mano y se
observa que el movimiento de los ejes de los motores eléctricos sea el esperado.
Posteriormente, los motores son montados a los husillos y el efector
de la plataforma Stewart es llevado, mediante un planificador, a una
posición de inicio (por encima de la mitad de su carrera), y nuevamente la
orientación de la unidad de medida inercial es cambiada manualmente, para
verificar el correcto movimiento de la plataforma.