ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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Arquitectura Multi-Agente para la Interfaz de Usuario de un Vehículo Agrícola 183 En la Fig. 3 se muestran las ventanas a través de las cuales el operario interactúa con el tractor. La primera (Fig. 3a) es la de tele-operación, donde el operario dispone de un volante, acelerador y freno para tele operar el tractor. Aquí, el agente Operación deberá registrar los movimientos del operario y asegurarse de que se ejecuten en tiempo real sobre el tractor, comunicándose con AGRO-AMARA. Además, es importante que comunique al agente Interfaz que ha empezado una tele-operación, para que éste lo tenga en cuenta y muestre al operario la posición y en la medida de lo posible lo que el tractor está “viendo”, para facilitar a éste su tarea, como si estuviese sentado al mando del tractor. La segunda ventana (Fig. 3b), es la de redefinición de la ruta y la de visualización. El operario puede ver en dicha ventana (sobre una foto del campo georeferenciada) el movimiento del tractor en tiempo real desde el inicio de la tarea, y si quiere puede definir un nuevo destino pinchando directamente en la pantalla como si se tratase de una PDA (Ribeiro, 2003). El agente Operación, una vez seleccionado el nuevo destino, se encarga de lanzar el agente Planificador, para que calcule la nueva ruta, y al agente Ir a Punto de AGRO-AMARA. Como ya se ha dicho, la comunicación entre los agentes dentro de la arquitectura se ha realizado a través de canales Socket; todos los agentes son a la vez servidores y clientes dependiendo del sentido de la comunicación. La capa TCP/IP es la que se encarga de identificar a cada Agente, asignando a cada uno un puerto distinto. Se ha definido el formato de los paquetes que los Agentes intercambian entre sí. En la comunicación desde AGRO- AMARA hacia la Interfaz, cada paquete lleva el ID del agente, su estado actual, y en caso de estar activo, los datos de salida de éste, para con ellos realizar el refresco de la ventana pertinente. En sentido contrario del Interfaz a AGRO-AMARA, los paquetes llevan el ID del Agente al que va destinado el paquete, así como el estado al que este debe pasar (o 0 si no se quiere que este cambie su estado) y en caso de ser un paquete mandado por el agente Operación, los datos referentes a las órdenes de control del operario (el ángulo de giro, el nuevo punto destino…). Todo esto se ilustra en la Fig. 4.
184 Robots de exteriores AGRO-AMARA AGRO-AMARA Cliente ……….. ……….. Cliente …….. …….. Servidor Socket (TCP) Socket (TCP) Agente Interfaz Cliente Cliente Paquete Servidor IDSender Estado Datos Agente Operación Agente Agente Interfaz Operación Paquete IDReceiver Estado Da- Fig. 4 – Comunicación arquitectura Cliente/Servidor 4 Conclusiones y trabajo futuro En este artículo se ha propuesto una interfaz de interacción humano-robot basada en agentes, para facilitar la interacción entre un operario cualquiera y un robot agrícola autónomo. La interfaz propuesta consigue adaptarse a las distintas preferencias de cada operario, tanto en el tipo y en la cantidad de información que el robot transfiere a éste como en cómo dicho operario controla de forma directa al robot. Por otro lado, gracias al diseño de una interfaz gráfica de usuario intuitiva y sencilla, el operario no necesita tener grandes conocimientos sobre el sistema montado en el robot, cuello de botella importante en las interacciones entre usuarios y robots. El sistema completo se ha desarrollado y simulado en un entorno C++, y se ha probado su funcionamiento al interactuar con el tractor autónomo, dotado de una de arquitectura de control híbrida basada en agentes para navegación autónoma. Los resultados iniciales son muy interesantes por lo que como trabajo futuro se ampliará el funcionamiento de la interfaz integrándola en la arquitectura AGRO-AMARA ampliada para tareas de laboreo. Por último decir que la interfaz propuesta es genérica pudiendo ser integrada, sin demasiado esfuerzo en sistemas complejos, con el fin de realizar la interacción con cualquier vehículo autónomo que presente una proble-
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