ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado, Análisis y Construcción de una Plataforma Paralela Experimental
para Aterrizaje y Despegue de Helicópteros 113
B P A es la posición del marco de referencia A respecto al marco de referencia
B. Esta posición se obtiene por la ecuación:
B
P
A
( − P )
B
A
= RA
B
(5)
En esta expresión la posición de la plataforma del barco respecto al
marco de referencia de la base A P B es una cantidad que debe ser medida
en todo momento.
B R A es la matriz de rotación del marco de referencia A respecto al marco de
referencia B. Este se obtiene de la transpuesta de la matriz de rotación
de B respecto a A, y que se obtiene a través de la ecuación (2)
sustituyendo el valor de los cuaternios medidos por la IMU.
5 Simulación Computacional
La simulación computacional permite comprobar la cinemática del robot,
que las longitudes de las juntas prismáticas no excedan sus límites, en ningún
momento, y que la respuesta del robot a las señales de control sean las
esperadas. Los programas de simulación que se emplearon en el diseño y
en la simulación del comportamiento del sistema de plataformas paralelas
son Matlab® y ADAMS®. ADAMS permite modelar la planta (simulador
del barco y heliplataforma) y visualizarla, y Matlab permite implementar el
sistema de control de esa planta.
En la figura 2 se muestra el modelo terminado en Adams, el mismo
consta de 20 partes construidas con las geometrías primitivas del programa,
y 26 uniones que conectan estas partes. Se crearon también, 30 variables
de estado, de las cuales 9 son entradas (posiciones de los actuadores
lineales) y el resto son señales de salida (lectura de sensores) utilizadas por
el controlador y para la verificación de los resultados.
El modelo es exportado como un bloque de simulink a Matlab® a través
de una herramienta de MSC.ADAMS®, ADAMS/Controls. Las salidas y
entradas de la planta son conectadas a los otros bloques de simulink.
ADAMS impone a cada junta prismática un desplazamiento en función del
tiempo, igual al calculado por Matlab.
5.1 Resultado de las simulaciones
El movimiento la plataforma inferior se simuló directamente en ADAMS®
para observar el comportamiento de la plataforma móvil, con el acciona-