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Planificación de Misiones de UAV Mediante el Lenguaje de Control de Vehículos
Aéreos 131
coordenada 3D; por otra parte la altura se controla de forma independiente
mediante una referencia de posición.
El módulo realiza básicamente dos operaciones: genera un perfil de
velocidad que se ajusta a la trayectoria deseada y después vigila que la
trayectoria real del UAV se ajuste a la ideal. La Fig. 5 ilustra el principio
básico del bucle de control que mantiene el vehículo sobre la trayectoria
deseada. La línea punteada es la trayectoria que ha creado el algoritmo de
generación de trayectorias, y representa un perfil de velocidad que el UAV
debe cumplir. El rombo representa la posición que idealmente debería
tener el vehículo, mientras que el círculo representa (de forma exagerada
para que sea más ilustrativo) la posición actual del vehículo. El error de
posición y el siguiente segmento del perfil de velocidad se combinan
linealmente para generar el vector de velocidad de referencia para el UAV.
En otras palabras, el UAV persigue la posición futura de un vehículo ideal.
Fig. 5. Seguimiento de trayectorias
Se han realizado muchas pruebas del módulo de guiado con un vehículo
simulado (del Cerro, 2004) con excelentes resultados, algunos de los
cuales se exponen en la siguiente sección.
4 Simulación de misiones
Las pruebas al intérprete de AVCL y el módulo de guiado se han realizado
utilizando un vehículo virtual capaz de simular el comportamiento
dinámico de un mini-helicóptero y los lazos de control de bajo nivel en
tiempo real (del Cerro, 2004). A continuación se presentan los resultados
de tres misiones simuladas. Por limitaciones de espacio sólo se presentan
gráficos 2D (ilustran mejor la trayectoria del UAV), los segmentos más
relevantes del código AVCL de cada misión (se obvia, por ejemplo, la