ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

118 Robots de exteriores
6.3 Prueba de la plataforma experimental
Estas pruebas se realizan inicialmente en el laboratorio y luego en campo,
a todo el conjunto de la plataforma experimental, la plataforma Stewart-
Gough montada sobre la plataforma de 3 GdL. Con esta prueba se requiere
comprobar que el efector de la heliplataforma (lugar de aterrizaje del helicóptero)
permanece en una misma posición y sin variación en su orientación
con relación a la tierra durante el movimiento de la plataforma de simulación
del mar.
Inicialmente se utiliza un planificador de trayectorias para llevar el efector
de la plataforma a una posición que le permita compensar los movimientos
del barco en todo momento. Durante ese tiempo los pistones
neumáticos de la plataforma paralela de 3 GdL se encuentran bloqueados.
En seguida, son accionados los pistones neumáticos. Los de menor diámetro
son llevados a una posición que logre colocar el efector de la plataforma
inferior paralelo a tierra. En este momento se pasa a la Stewart a
modo Control (modo en que compensa el movimiento del barco). Seguido,
todos los pistones son llevados a la mitad de sus carreras y luego son
movidos sinusoidalmente. Este movimiento senoidal provoca en una variación
en la orientación y posición del barco, lo cual es captada por los sensores
y realimentadas a la tarjeta controladora.
A partir de la información prestada por los sensores, el procesador calcula
el desplazamiento de los actuadores de la plataforma Stewart, necesarios
para mantener su posición y orientación fijas con respecto a la tierra.
Con esta información y el control de posición de lazo cerrado los servomotores
son actuados a través de los amplificadores.
La figura 5 muestra una prueba en campo de la plataforma experimental,
se observa como la inclinación del barco es compensada por el movimiento
de los actuadores de la plataforma Stewart, para mantener a la plataforma
de aterrizaje paralela al piso. La plataforma Stewart-Gough es equipada
con una placa de 1 m 2 de madera sobre el efector final como
plataforma de aterrizaje; en la figura 6 se muestra el momento en que el
helicóptero Colibrí (www.disam.upm.es/colibri) aterriza en la heliplataforma.
En campo, cuando se colocó la superficie de aterrizaje al efector de la
heliplataforma, a diferencia de los experimentos realizado en el laboratorio,
se observó una inestabilidad en el sistema de control. El movimiento
que alcanzaba la plataforma inferior debía ser reducido para que la plataforma
se comportara correctamente.