ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

88 Robots de exteriores
una fuerza tal que son capaces de mover el robot hacia arriba o dejarle descender
hacia abajo; cada uno se sujeta de un cable de acero instalado en el
tope de la montaña; estos cables están ubicados de tal forma que sea posible
para el robot abarcar el área en el que se quiera realizar los trabajos de
perforación.
Una vez que cada uno de los extremos del cable ha sido sujetado al tope
de la montaña, se pasa el otro extremo por medio del Tirfor. Cuando éste
es accionado por un actuador hidráulico, el Tirfor se desplaza por el cable,
desplazando consigo todo lo que lleva sujeto, en este caso Roboclimber.
El Tirfor ha sido elegido como medio de propulsión para escalar frente a
otros sistemas tradicionales motorizados por varios motivos. El primero es
que no es necesario almacenar el cable puesto que este se mantiene colgado
de la montaña; de esta forma se evitan los enredos y otros problemas
que se pueden generar al estar enrollando y desenrollando el cable. Otra de
las ventajas es que al ser propulsados hidráulicamente es posible utilizar el
sistema hidráulico y de control ya incorporado en el robot.
Como principal desventaja, se tiene que la velocidad de desplazamiento
por el cable no es continuo, lo que genera altas vibraciones al escalar y
complicaciones al coordinar el movimiento del robot con el de los Tirfor.
2.4 Sistema de detección del suelo
Al estar el robot concebido para la locomoción en terrenos naturales uno
de los principales componentes de la generación de modos de locomoción
es la detección del suelo. La transferencia de una pata consta de tres movimientos,
primero el de separación del suelo, seguido del movimiento
hasta su posición de llegada y por último el contacto con el suelo.
El problema es que si existe una irregularidad en la superficie en el
momento de bajar la pata para hacer el contacto con el suelo, si no existiera
ningún sistema de detección, la pata subiría hasta la altura determinada
por el sistema de control del robot y generaría un desequilibrio en la orientación
del robot con respecto al suelo. Esta situación puede acarrear muchos
problemas de estabilidad, sobre todo si la carga soportada por el robot
es muy grande, y el centro de gravedad está situado en una posición muy
alta con respecto al eje z del robot, debido a que pueden producirse pares
inesperados.
Por esta razón se ha diseñado un sistema de detección que se compone
de cuatro elementos:
• Base interior: Es en donde se conecta el pie a la pata.