ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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tomar completamente el control de las operaciones (tele-operar). Hay que
tener en cuenta, cómo ya se ha dicho, que en este contexto la tele operación
del tractor puede llevarse a cabo en situaciones en las que el operario
difícilmente sitúa visualmente al vehículo, por lo que será esencial, una
vez más, la información que el tractor devuelva al operario, para que éste
sepa hacia adónde va y por dónde está pasando.
2 Sistema MAS como interfaz Humano-Vehículo
Como ya se ha dicho, el objetivo es desarrollar una interfaz que facilite la
interacción entre el operario y el vehículo agrícola, que sea adaptable al tipo
de operario y que permita obtener una interacción bidireccional rápida y
sencilla.
Como primera aproximación a este problema, podría pensarse en desarrollar
una interfaz gráfica de usuario (GUI) lo más intuitiva posible, y
posteriormente añadir sobre dicha GUI un gestor de ventanas a través de
un sistema basado en reglas, de forma que según los datos devueltos por el
robot muestre una ventana u otra. Esta solución presenta dos claros inconvenientes:
1) el sistema basado en reglas no se adapta a las distintas necesidades
y preferencias de los diferentes usuarios, y difícilmente puede
adaptarse de las peticiones de éstos, y 2) necesitamos que la interacción
entre el usuario y el robot esté abierta en ambos sentidos simultáneamente,
es decir, no es deseable una mera comunicación de paso de mensajes, si no
que a la vez que el usuario cambia algún parámetro de control, el robot tiene
que seguir actualizando su estado y ejecutando su tarea.
En (Schiaffino et. al, 2005), se introducen los Agentes de Interfaz como
programas de ordenador que ayudan y supervisan al usuario en las tareas
relacionadas con el uso de los ordenadores. Estos agentes, registran toda la
actuación de un usuario, para crear un perfil de ayuda al uso del programa
que se traduce en recomendaciones o en tomar la iniciativa, filtrando información
que no tiene interés para el operario. Esto es lo que se pretende
también en este caso, es decir, disponer de un Agente de Interfaz que ayude
al operario en el manejo del robot, filtrando en cada instante la información
superflua y creando gradualmente el perfil de los distintos usuarios,
para permitir ajustar al máximo la interfaz a cada uno de ellos. En, (Kawanura
et. al, 2003) se presenta una aproximación de agente de interfaz para
recoger la información devuelta por un robot con resultados interesantes.
Por otra parte, el interfaz a desarrollar tiene que tratar con la información
de salida y estado de cada uno de los agentes de la arquitectura de control
del tractor autónomo en la que se va a implantar el interfaz, una razón más