ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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REMO I, el cual incluye: el movimiento de los seis actuadores, el impulsor,
la presurización y el lastrado, y por otro lado que informe al usuario de
los estados de todos los sensores. El diagrama de despliegue utilizado en
el software es el que se muestra en la figura 7.
Fig. 7. Diagrama de despliegue del software utilizado para el control del REMO.
4.1 La interfaz de usuario
En la interfaz de usuario aparecen las medidas que registra el REMO I.
Además podrá disponer de la ayuda de cualquier control o indicador que
aparece en pantalla. Las acciones principales de control del vehículo submarino
robótico se realizan por medio del joystick, mientras que la pantalla
del computador sirve para mostrar las lecturas de los datos recopilados
en el REMO I.
En la figura 8 se presenta a la interfaz de usuario del REMO I. En ella
se podrá observar un indicador gráfico que proporciona una medida intuitiva
de la actitud del vehículo submarino (color rojo), orientación del joystick
(azul) y orientación almacenada al soltar el botón 1 del joystick (verde).
En el plano se muestran los ángulos de cabeceo y viraje, mientras la
inclinación del puntero indica el ángulo de balanceo.
Otros elementos de la interfaz de usuario son los indicadores de: las
longitudes calculadas y leídas de los actuadores de la plataforma paralela,
la velocidad y porcentaje de par del impulsor, las presiones internas y de
los tanques de lastre, la brújula electrónica, el termómetro y las alarmas.
Una posibilidad que se ofrece en el software, es la gestión de pruebas,
calibración y entonación. Con ello, el operador podrá hacer pruebas de ca-