ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
Antipersonas 151
ra poder colocar en posición de trabajo la cabeza o la desbrozadora. La articulación
A-1 es una articulación simple y las articulaciones A-2 y A-3,
que soportan los pares más elevados, están configuradas en torno a un sistema
diferencial formado por tres piñones cónicos. Dos motores hacen girar
directamente dos piñones cónicos opuestos el uno al otro. Un tercer piñón
cónico es forzado a (a) rotar alrededor del eje común de los piñones
fijos, (b) girar alrededor de su propio eje o (c), en una combinación de rotaciones
(a) y (b), dependiendo de la dirección de giro de los motores. Con
esta configuración los motores trabajan al mismo tiempo actuando para
producir los pares requeridos, es decir, cada motor proporciona aproximadamente
la mitad del par requerido actuando en paralelo (cuando los movimientos
de las articulaciones A-2 y A-3 están desacoplados), mientras
que un simple motor debería proporcionar independientemente el par de
una articulación.
La Tabla 1 resume las características del manipulador. Algunas de estas
características, tales como la longitud de los eslabones del manipulador,
dependen de las dimensiones de la plataforma móvil (altura del cuerpo y
envergadura de las patas) seleccionadas con unos criterios ajenos a los objetivos
de este capítulo.
La estructura del manipulador se ha fabricado básicamente en aluminio.
Algunos componentes sometidos a esfuerzos han sido fabricados en duroaluminio
7075 y todo el sistema está accionado por motores de CC.
Articulación/
Eslabón
Tabla 1. Principales características del manipulador
Longitud
eslabón
(mm)
de
Potencia
del motor
(watt)
Reductor
Masa
(kg)
1 206 220 492:1 1.8
2 375 220 881:1 2.3
3 100 220 881:1 2
4 361 83.2 246:1 0.5
5 135 83.2 287:1 0.5
Total 7.1