ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Planificación de Misiones de UAV Mediante el Lenguaje de Control de Vehículos
Aéreos 133
# misión 1 – circuito cerrado
uav.TakeOff (3m)
uav.Arc (centro = p1, vel = v, longitud = 90 deg)
uav.Hover (tiempo = 5s)
uav.FlyTo (destino = p2, v)
uav.FlyTo (@-5m, 5m, 3m@, v)
uav.FlyTo (@-5m,-5m, 3m@, v)
p3 = @0m, -5m, 3m@
uav.Arc (centro = p3, vel = v, longitud = 90 deg)
uav.Land ()
# misión 2 – dos círculos
uav.TakeOff (altura = 15 ft)
p1 = @5m, 0m, 15ft@
uav.Arc (p1, v, 360 deg, sentido_horario = true)
uav.FlyTo (@-5m, 0m, 15ft@, velocidad = v)
p2 = @-10m, 0m, 15ft@
uav.Arc (p2, v, 270 deg, sentido_horario = false)
uav.FlyTo (@0m, -5m, 15ft@, v)
uav.Land ()
20
10
15
5
10
5
0
0
-5
-5
-10
-10 -5 0 5 10 15
-10
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Fig. 7. Misiones simples (en metros)
4.2 Inspección de un sembradío
Esta misión reproduce la planificación de un vuelo fotogramétrico sobre
un terreno cultivado al objeto de recoger información multiespectral que
permitirá analizar el efecto de un plaguicida sobre el cultivo. Para ello
requiere que un conjunto de sensores multi-espectrales sobrevuelen el
campo a una altura determinada y con una trayectoria que garantice N
metros de solapamiento entre las mediciones. El campo mide,
aproximadamente 40 x 140 metros, y colinda en uno de sus extremos con
una autovía que no debe sobrevolar el UAV por cuestiones de seguridad.
El código de la misión se presenta a continuación y el resultado de la
simulación de la ejecución de la trayectoria planificada de manera