ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Una Nueva Metodología para Descripción del Entorno en la Detección en Robots
de Minas Antipersonas 167
Fig.6. Simulación-modelo de sistema catadióptrico
Para la simulación se han designado 3 puntos aleatorios en el espacio tridimensional,
en la Fig. 6 se puede ver la vista tridimensional del sistema,
dónde los puntos del espacio (1, 2, 3) se dirigen al punto focal del espejo,
el a vista superior, se puede observar que estos puntos se encuentran a distintas
profundidades. Sin embargo, por la restricción de única proyección
central, cada punto ocupa un eje radial del espejo y si nada se interpone en
medio, este punto será reflejado por el espejo.
Cuando los puntos son reflejados por el espejo, el haz de luz atraviesa el
eje óptico de la cámara y se forma una imagen 2D. La posición en el plano
imagen se muestra en la siguiente figura Fig.7.
Fig.7. Puntos aleatorios en el plano imagen.