ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot de Grandes Dimensiones para la Consolidación de Laderas de Montañas
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⎛ y − y ⎞
MEL
d
= x + y
⎝ ⎠
3 2
2 ⎜ ⎟ 2
x3 − x2
(3)
En donde P 2 (x 2 ,y 2 ) y P 3 (x 3 ,y 3 ) son los extremos de la diagonal. Sustituyendo
los valores de estos puntos por la primera postura, (-P x /2, P y /2) y (P x /2-
R x /2, -P y /2), de la Ecuación (3) se deduce que:
Ry
MEL
d
= (4)
4
En este caso en donde P x es la longitud del paso en la dirección del eje x,
P y es la longitud del paso en la dirección del eje y y, R x y R y son las dimensiones
del área de trabajo de una pata, que define la longitud del paso.
Fig. 6. Secuencia de locomoción del modo de caminar discontinuo de dos fases
En la secuencia (ver Fig. 6) se muestra la posición de las articulaciones
del Roboclimber durante un ciclo completo de un modo de caminar discontinuo
de dos fases. De acuerdo con la geometría de la pata (es posible
calcular el MEL d de la Ecuación (4) dependiendo de la posición de las articulaciones
de las patas. Según la gráfica (ver Fig. 7) el MEL máximo du-