ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

CAPÍTULO 9
Sistema Robotizado para la Detección y
Localización de Minas Antipersonas
R. PONTICELLI, E. GARCIA, P. GONZALEZ DE SANTOS y M.
ARMADA
Departamento de Control Automático, Instituto de Automática Industrial –
CSIC, pgds@iai.csic.es
La detección de minas en tareas humanitarias requiere la utilización de
sensores específicos normalmente formados por dispositivos de detección
puntual los cuales deben desplazarse sobre el terreno, para el barrido de
grandes áreas, mediante una combinación de manipuladores y plataformas
móviles. Los manipuladores necesitan cierto tipo de sensores que les permitan
adaptarse a las irregularidades del terreno así como detectar obstáculos
en la trayectoria del detector. Todos estos sensores deben integrarse en
una cabeza sensora encargada de detectar alarmas (minas antipersonas potenciales)
y proporcionar las funciones necesarias para permitir el guiado
de la plataforma móvil. En este capítulo se presenta una cabeza sensora basada
en un detector de minas comercial y un sistema de seguimiento del terreno
que se ha configurado en torno a una red de medidores de distancia.
El manipulador de barrido está configurado como una cadena cinemática
abierta de 5 grados de libertad con articulaciones rotatorias. Este capítulo
se centra en la descripción de la cabeza sensora, describe brevemente el
manipulador, y documenta la validación experimental del conjunto.
1 Introducción
Las actividades encaminadas a la desactivación humanitaria 1 de minas
antipersonas requiere la utilización de sistemas robotizados que incremen-
1
Se consideran dos tipos básicos de actividades relacionadas con la desactivación
de minas: desactivación militar, que tiene lugar durante el conflicto, y desactivación
humanitaria, que se desarrolla después de finalizar la contienda.