ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

100 Robots de exteriores
Posición de las articulaciones verticales
0.5
P os (m .)
0.45
0.4
0.35
q 1
q 2
q 3
q 4
0.3
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (seg.)
Fuerzas en las articulaciones verticales
15
F uerz a (K N)
10
5
0
F 1
F 2
F 3
F 4
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (seg.)
Fig. 11. Comportamiento de las fuerzas diferenciales en un modo de caminar
discontinuo de dos fases
7 Conclusiones
Actualmente, con los sistemas de locomoción con patas actuales, no se ha
logrado alcanzar un nivel de desarrollo lo suficientemente alto como para
poder introducirlos ampliamente en el mercado de la robótica de servicios.
Esto se debe, a que su elevada complejidad técnica genera un coste muy
alto en el desarrollo de los sistemas robóticos sin que siempre se logre una
plataforma realmente útil, para las aplicaciones en las que es necesaria la
automatización de procesos de difícil ejecución.
Tal es el caso de los trabajos de consolidación de montañas en donde,
actualmente, en la ejecución de cada una de estas tareas es necesario utilizar
una infraestructura compleja y costosa. El desarrollo de Roboclimber
ha supuesto la búsqueda de soluciones a problemas muy complejos y altamente
técnicos pero que, a su vez, simplifican la forma de ejecutar las tareas
de consolidación que actualmente son realizadas manualmente por
trabajadores especializados.