ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 197
Finalmente, se ha diseñado un agente especializado en la detección de
un evento propio de una tarea ACTUALIZAR REGION DEL CAMPO.
Este agente calcula el valor booleano, de la variable Posición en Campo,
que determina el cambio del modo de navegación SEGUIR LINEA
RECTA a CAMBIAR DE LINEA y viceversa. Esta variable toma el valor
verdadero si el robot se encuentra en la región entre líneas de arbolado y
falso si se encuentra fuera de ella (Fig. 6.).
5.3 Agentes motores
Fig. 6. Trayectoria patrón en muchas aplicaciones agrícolas y
de mantenimiento de zonas urbanas verdes y zonas de recreo.
Además del agente servidor DEDALO, se han diseñado otros agentes que
reproducen algunos de los comportamientos realizados por el conductor.
La existencia de un conjunto básico de agentes de comportamiento motor a
nivel de piloto (AVANZAR, PARAR, GIRAR, BORDEAR) facilita extraordinariamente
la reutilización de este código, aunque se cambie de plataforma
experimental, siempre que se mantenga el mismo sistema sensorial.
El cambio de plataforma afecta únicamente a los agentes motores que están
en contacto directo con los actuadores físicos, esto es a VOLANTE y a