ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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tos para ser manejadas. En el caso de los robots, dado que son máquinas en
muchos casos autónomas en la realización de ciertas tareas, capaces de tomar
decisiones e imitar el comportamiento de los seres vivos, extrayendo
información del entorno (percepción) e interaccionando con el mismo (acción)
para alcanzar unos objetivos, el diseño y desarrollo de una interfaz
adecuada es una tarea esencial. En concreto se pasa de una interacción básicamente
unidireccional, en la que el usuario le dice a la máquina que debe
hacer, a una interacción bidireccional, en la que el robot tiene que comunicarse
con el usuario informándole de su estado actual y/o de sus
próximos objetivos/intenciones y por su parte el usuario además de emitir
ordenes, necesita supervisar al máximo el comportamiento del robot. En
(Allen, 1999), se define este tipo de interacción como de “iniciativa mixta”,
ya que el usuario no es el único que toma decisiones y/o cambia de estado.
El objetivo es por tanto una iteración mutua rápida, sencilla y lo más intuitiva
posible. La situación actual requiere, sin embargo, en muchos casos
de un experto capaz de entender y procesar la información devuelta por el
robot para así responder adecuadamente, en otras palabras, se necesita a
un experto que conozca el sistema montado en el robot (hardware y software)
y que sepa manejar la interfaz de “control” del robot. Esto representa
un cuello de botella importante, ya que implica que sólo podrán interactuar
con el robot personal cualificado, mientras que lo deseable es que el robot,
al igual que una lavadora, pueda ser fácilmente manipulable sin que sea
necesario conocer cómo está construido por dentro. Por eso, además de las
consideraciones ya comentadas, la interfaz debería adaptarse al tipo de
usuario que esté usándola, para de esta forma permitir que usuarios menos
expertos puedan de todos modos interactuar con el robot. Cumplir con requisitos
de este tipo no sólo es conveniente en robótica si no que es beneficioso
en cualquier aplicación software, como por ejemplo las compras online,
(Ardissono et. al, 2000), el aprendizaje con tutores inteligentes, etc. A
todo lo dicho hay que añadir que la percepción y acción de un robot sobre
su entorno se ve casi siempre condicionada por una infinidad de variables
que no pueden ser presentadas o visualizadas sin más, ya que en la mayoría
de los casos el usuario sería incapaz de procesar tanta información o de
hacerlo con suficiente rapidez como para tomar una decisión adecuada de
supervisión en el momento preciso. Por ejemplo, la percepción que tiene
un robot de su entorno suele obtenerse a través de una “fusión sensorial”,
es decir, dotando al robot de una infinidad de sensores (odómetro, láser, ultrasonidos,
visión artificial…), cuyo valor no sólo es difícilmente interpretable,
si no que además se actualiza a una velocidad elevadísima (varias
veces por segundo).