ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

192 Robots de exteriores
En la (Fig. 4.) se muestra la información elaborada a partir de históricos
previos de objetos detectados y la imagen láser instantánea, representada
sobre un mapa de rejilla de (20x20) m y tamaño de celdilla de 20 cm.,
donde aparecen varios obstáculos con una persistencia diez veces superior
a la del ciclo de medida, 200 ms, del sensor láser (Garcia-Pérez et al.,
2005).
Fig.4. Mapa de rejilla utilizado para la representación de la información proporcionada
por el dispositivo láser de barrido 2D.
5 Sistemas de proceso y comunicación a bordo del robot
A bordo del robot se ha instalado un procesador convencional para adquirir
y procesar las señales sensoriales, calcular y ejecutar las acciones de
control sobre los actuadores y comunicarse con el resto del mundo. Los
procesos de inicialización y visualización se ejecutan en un procesador
portátil externo, que posee unas características similares a una PDA pero
dispone de un monitor con mayor superficie y capacidad de proceso, facilitando
un interfaz de usuario más completo.