ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado, Análisis y Construcción de una Plataforma Paralela Experimental
para Aterrizaje y Despegue de Helicópteros 115
Fig. 5. Desplazamiento resultante de la heliplataforma si los motores estuviesen
bloqueados
6 Pruebas
Varias pruebas son realizadas para verificar el funcionamiento y comportamiento
de la heliplataforma. Estas pruebas son divididas en etapas o
pruebas intermedias con el objetivo de comprobar el desempeño de los
subsistemas por separado y luego, en pruebas posteriores, examinar el
comportamiento de la heliplataforma como un todo.
6.1 Prueba de la plataforma paralela de 3 GdL
6.1.1 Determinación de las ganancias del controlador
El control de la posición de los pistones, se logra variando la entrada de
voltaje a las válvulas proporcionales que controlan el flujo de aire hacia la
cámara de los cilindros. Esta señal de control se hace proporcional al error
de posición. Inicialmente se determinan las ganancias proporcionales adecuadas.