ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

98 Robots de exteriores
Fig. 9. Secuencia de movimientos para el modo de escalar
6 Medición en las fuerzas de reacción de las
articulaciones verticales
Durante la fase de la puesta en marcha y experimentación de Roboclimber
se han realizado varios intentos para aumentar la eficiencia en el funcionamiento
de este. Los problemas que se suelen encontrar son siempre debido
al cambio de las condiciones físicas tanto de la estructura mecánica
del robot como en los distintos medios naturales en los que se debe trabajar.
Un robot de estas dimensiones puede ser útil para muchas otras aplicaciones
distintas a la de perforación. Puede emplearse como un vehículo de
carga para transportar materiales o herramientas a sitios de difícil acceso.
Esto implica el cambio de la masa del robot y por consiguiente del centro
de gravedad, aumentándose así la inestabilidad en los modos de caminar
(Montes, 2006).
Se han estudiado distintas posibilidades en las que no se tenga que realizar
cambios mecánicos drásticos, ni realizar inversiones altas para lograr
una medición fiable de las fuerzas. Una de las posibles propuestas se ha
deducido del análisis de las fuerzas que actúan sobre las patas. De este
análisis se deduce que la extensión de la articulación prismática es generada
por la presión que genera el fluido hidráulico y por lo tanto, la carga
que debe soportar para mantener el robot.
Fig. 10. Cilindro hidráulico