ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

20 Robots de exteriores
Fig. 11. Matching de las marcas pertenecientes a las dos huellas. Las correlaciones
de marcas SIFT consideradas outliers se marcan en amarillo, mientras que
las consideradas inliers están coloreadas en magenta.
5 Conclusión
Se ha presentado un método con dos niveles jerárquicos de SLAM que
permite la autolocalización de un vehículo midiendo las posiciones 3D de
diferentes marcas naturales. Se ha probado el correcto funcionamiento del
sistema en grandes entornos exteriores. Respecto al SLAM de alto nivel
basado en huellas, se ha probado que soluciona el problema del cierre de
lazos manteniendo el comportamiento en tiempo real a lo largo de todo el