ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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de estudio, en los que vamos a analizar la información deben compartir los
algoritmos de toma de decisiones y cuales son los controladores laterales y
longitudinales adecuados para tomar el control del vehículo en función del
escenario de tráfico. En cuanto a realizaciones, se han implementado algoritmos
de toma de decisiones para automatizar casos sencillos de paso de
cruces y adelantamientos complejos. Además se han realizado los primeros
experimentos reales con vehículos de serie equipados con DGPS, computadores,
red de comunicación inalámbrica e instrumentación adecuada para
accionar la dirección, el acelerador y el freno. Los adelantamientos más
complejos, que involucran tres vehículos y tráfico de doble sentido se han
simulado (Alonso, 2007).
2 Herramientas disponibles
Antes de continuar conviene tener en cuenta los tipos de controladores
desarrollados en el programa AUTOPÍA que están disponibles para los algoritmos
de decisión.
Se ha desarrollado dos clases de controladores, los laterales, de la dirección,
y los longitudinales, de la velocidad. Entre los controladores laterales,
distinguimos los que siguen líneas de referencia rectas o ligeramente
curvadas, los que siguen trayectorias curvas pronunciadas y los que siguen
trayectorias específicas para pasar al carril contiguo, derecho o izquierdo,
de forma suave. La diferencia entre ellos estriba fundamentalmente en la
amplitud máxima permitida para los giros del volante y, sobre todo, en la
rapidez de giro del mismo. Entre los controladores longitudinales distinguimos
los que mantienen una velocidad y los que se adaptan a la velocidad
del vehículo precedente, CC y ACC respectivamente por sus siglas en
inglés, y los de parada y arranque, stop&go, que permiten conducir en caso
de atascos. (Estos últimos no son más que el caso límite de los ACC, pues
permiten parar el vehículo completamente y reanudar la marcha). A su vez
los controladores de la velocidad se pueden descomponer en otros más
elementales, los del acelerador y los del freno, pero éstos son transparentes
para los algoritmos de toma de decisiones.
Finalmente, antes de entrar en detalle, conviene tener in mente que la
función esencial de los algoritmos de toma de decisiones es determinar el
instante y los controladores laterales y longitudinales que deben tomar el
control del vehículo durante la ejecución de la maniobra.