ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Localización de Robots y AGVs Mediante Tecnología RFID 69
bida o la calidad del enlace de datos 2 . La medida de dichas variables está
sujeta a grandes fluctuaciones, por lo que la estimación de datos es de naturaleza
estadística; no obstante este inconveniente, este tipo de técnicas de
estimación, conocidos por métodos bayesianos o de Monte Carlo, están
adquiriendo una gran popularidad en Robótica (Thrun, 2002).
El presente trabajo se centrará en un sistema de localización de interiores
desarrollado por el grupo LOPSI (Localización y Exploración para Sistemas
Inteligentes), que usa la tecnología de identificación por radiofrecuencia
(RFID). De entre las tecnologías de radio mencionadas
anteriormente, RFID es seguramente la que goza de mayor grado de aceptación
general, y por sus características (que describiremos en la sección
2), resulta idónea para el desarrollo de LPS. El resto del presente trabajo se
estructura de la siguiente manera: en la sección 3 describiremos los métodos
bayesianos que permiten obtener la máxima precisión de localización
partiendo de medidas de naturaleza imprecisa, así como la implementación
de un filtro de partículas que será empleada posteriormente. En la sección
4 mostramos los resultados obtenidos por nuestro grupo hasta el momento,
mediante dos configuraciones básicas del sistema RFID-LPS (un sistema
central y otro individual de posicionamiento). Finalmente, en la sección 5
ofrecemos una discusión de los resultados, las conclusiones y futuras líneas
de mejora.
2 La tecnología RFID
Los marcadores de radiofrecuencia o RFID (Radio Frequency Identification)
son pequeños dispositivos que transmiten un código digital con un
número de identificación al ser interrogados mediante radio por un lector.
Los marcadores pueden ser pasivos o activos. Los primeros son de pequeño
tamaño, y no poseen fuente de alimentación propia, sino que utilizan
parte de la energía recibida por el lector para emitir su código, y, en consecuencia,
tienen un rango de operación pequeño, de 1 m aproximadamente.
Por el contrario, los marcadores activos son de mayor tamaño porque poseen
fuente de alimentación propia; su alcance típico es de varias decenas
de metros, dependiendo del entorno.
En la figura 1 se muestra el sistema RFID de la empresa Wavetrend adquirido
por el grupo Lopsi para la realización de experimentos de localización.
Se muestran los marcadores activos (de dimensiones 85 x 70 x 9 mm,
2
Una excepción es la radio de banda ultra-ancha UWB, en la que la medida de
rangos se produce directamente a partir del tiempo de vuelo (Gezici 2005).