ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

170 Robots de exteriores
nas. En la secuencia de figuras Fig.10, se puede observar el desplazamiento
del robot cuando detecta minas ficticias. Se puede observas que el sistema
de visión observa fácilmente los objetos del suelo y a su vez las periferia
del entorno.
Fig. 10. Sistema Omnivisión Silo6-tarea de detección de minas
En conjunto de imágenes de la figura Fig.11, se observa una secuencia de
la operación de búsqueda, realizada por el manipular del robot (González,
2006). Este manipulador cuenta con una cabeza sensorial, que tiene un
rango de acción limitado de 300 mm. Empleando el sistema de visión omnidireccional,
se elimina esta restricción fácilmente. Y se puede identificar
la posición del manipulador en todo momento. Con este tipo de sistemas,
se tiene el control de la posición del robot continuamente, y al mismo
tiempo se puede identificar las características del entorno, incluyendo la
periferia y suelo del mismo.