ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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formando diferentes estructuras para desplazarse en entornos semiestructurados
e incrementar la manipulación para la ejecución de tareas
más complejas.
4.1 Manipulación y Desplazamiento de la molécula base
Actualmente la molécula base cuenta con electroimanes como sujetador en
sus extremidades finales. Esto le permite la manipulación de elementos
metálicos (paneles, bloques, etc.) y un desplazamiento limitado. Tiene la
capacidad de sujetarse con una extremidad en la superficie metálica y poder
manipular al robot teniendo 5 grados de libertad. En la Fig. 3 se muestra
una secuencia de desplazamiento.
Fig. 5. Molécula base en secuencia de
desplazamiento sobre superficie metálica.
El guiado de este movimiento se realiza con el joystick a nivel de módulo.
La estación de control captura los comandos que el usuario realiza sobre
el joystick, y los envía al módulo maestro a través del enlace Bluetooth.
El usuario controla independiente los 3 grados de libertad de cada
módulo y mediante los pulsadores del joystick selecciona el módulo a
guiar dentro de cada molécula. También hace uso de los selectores del
joystick para la activación y desactivación de los electroimanes. La realimentación
de información que se realiza al operador son imágenes de vídeo
y reflexión de fuerza proporcional a la corriente de los motores. Este