ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Planificación de Misiones de UAV Mediante el Lenguaje de Control de Vehículos
Aéreos 123
una gran variedad de sensores y equipamiento adicional a bordo del
vehículo.
El fruto de ese proyecto es una herramienta de software para la
planificación, simulación y supervisión de vehículos aéreos. Esta
herramienta está basada en un Sistema de Información Geográfica (GIS)
digital, y se conecta con diferentes vehículos (simulados y reales)
mediante el Lenguaje de Control de Vehículos Aéreos (AVCL, por sus
siglas en inglés), un lenguaje interpretado en tiempo de ejecución. El
AVCL permite que el diseño de las etapas superiores sea independiente
de la arquitectura de las etapas inferiores, algo análogo al MDLe (Hristu,
2000). Tanto el Planificador de Misión (PM) como el AVCL son las piezas
clave de una arquitectura unificada y abierta para la integración de grupos
heterogéneos de vehículos aéreos, aunque este documento se centrará casi
exclusivamente en el AVCL y el control de un UAV simulado.
El AVCL es la capa de abstracción que permite al supervisor humano
crear misiones independientes de vehículos y sensores, de forma que la
reutilización del código es posible y ventajosa. Al mismo tiempo las
expresiones y comandos en AVCL esconden las diferencias entre los
diferentes sistemas de software/hardware que constituyen un UAV, y
sirven como un medio de definición y almacenamiento de misiones.
2 Lenguaje de Control de Vehículos Aéreos
Aunque en este documento se centra en el desarrollo y funcionalidad del
AVCL es necesario exponer el diseño del sistema global de planificación y
supervisión de misión. Sólo así podrá entenderse cabalmente el papel que
juega el AVCL en el esquema global y sus conexiones con el resto de
componentes del sistema.
2.1 Planificador de Misión basado en GIS
Una parte importante de los proyectos de desarrollo de UAVs tienen un
objetivo o motivación claramente militar (Air & Space Europe, 1999), y
por tanto sus esfuerzos en algoritmos de planificación se han centrado en
los sistemas reactivos y la navegación en espacios parcial o totalmente
desconocidos. Sin embargo el mismo Departamento de Defensa de los
Estados Unidos (Office of the Secretary of Defense, 2005) afirma que una
tarea importante de los UAVs es llevar a cabo misiones aburridas, es