ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

198 Robots de exteriores
FRENO/EMBRAGUE. Estos agentes operan sobre estímulos perceptuales
de tipo general, bien definidos, como pueden ser Camino Libre y Obstáculo.
El agente AVANZAR se activa siempre que hay Camino Libre en la dirección
del objetivo. Si se detecta un Obstáculo imprevisto, en el área de
emergencia, el agente AVANZAR cede el control al agente BORDEAR.
El nivel de navegación guiada por objetivo, engloba las estrategias de
navegación asociadas a un conjunto de tareas, teniendo en cuenta las restricciones
y requerimientos de las mismas. Agentes de este nivel son IR A
PUNTO, SEGUIR LINEA RECTA y CAMBIAR DE LINEA. Sus estímulos
de percepción son Punto, Línea recta y Línea adyacente. Estos
conceptos se elaboran algorítmicamente a partir de datos sensoriales crudos
y la información de contexto.
Por defecto los agentes de comportamiento motor se encuentran inactivos,
hasta que reciben una señal de activación proveniente de otro agente o
del operario; entonces su estado pasa a alerta. Un agente en estado de alerta,
sensible al contexto, vigila de forma continua, a través de los agentes de
percepción, la aparición de las condiciones desencadenantes de sus procesos.
En el instante en que las detecta, su estado pasa a activo y toma el
control del robot móvil, de forma directa o indirecta a través de la activación
de los agentes básicos de locomoción, AVANZAR, GIRAR, PARAR
o BORDEAR.
Los agentes que encapsulan comportamientos de coordinación, visualización
y planificación son agentes de propósito general, de utilidad para
múltiples plataformas y tareas, e interactúan directamente con el usuario.
Así, el agente NAVEGAR interpreta los comandos del operario sobre el
interfaz hombre-máquina que se ejecuta en la estación de trabajo. El agente
VISUALIZAR, muestra la trayectoria descrita por el vehículo sobre una
imagen geo-referenciada de la parcela. El último agente de comportamiento,
puramente deliberativo es PLANIFICAR, que calcula el camino óptimo
entre un conjunto de posibles caminos alternativos, entre la posición origen
y el destino, teniendo en cuenta la orientación de ambas. Esta decisión se
toma evaluando una función de coste que valora los distintos descriptores
especificados por el operario ante los objetivos propuestos y las restricciones
impuestas por el sistema y el entorno, por ejemplo distancia mínima,
menor número de giros, orientación en destino más próxima a la requerida,
etc. En este caso, estos tres últimos agentes actualizar en la memoria compartida
un conjunto de estructuras de datos de utilidad para otros agentes,
como son el Plan de Navegación (Plan) y Trayectoria.