ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 199
6 Resultados
Se han realizado múltiples experimentos para probar la potencialidad de
los sistemas de localización y percepción instalados en el robot en tareas
de navegación autónoma en campo. Los experimentos se pueden clasificar
en dos tipos. Aquellos necesarios para validar los sistemas de posicionamiento
del robot, relacionados fundamentalmente con los agentes de percepción
y aquellos que ilustran el funcionamiento de los agentes motores,
desde los básicos como AVANZAR a los más complejos como SEGUIR
LINEA RECTA y NAVEGAR. El objetivo principal, del primer tipo de
experimentos es demostrar la robustez de la navegación cuando el agente
ACTUALIZAR POSICION estima la posición del robot en ausencia de
corrección diferencial, degradación de la señal GPS o ausencia de señal de
la brújula digital.
Dado que estas situaciones son poco frecuentes en la experimentación
realizada en campo abierto, se ha provocado de forma artificial, la ausencia
de determinadas señales sensoriales, para poder controlar su efecto en
las trayectorias resultantes. El efecto de la desconexión de la señal de corrección
diferencial en la estimación de la posición a lo largo de una ruta,
se muestra en la (Fig. 7.}. En este caso, la estimación de la posición se realiza
de forma correcta, tanto en segmentos rectilíneos como en giros en U,
ya que se dispone de una estimación precisa de la última posición global
obtenida con corrección diferencial, y a partir de ese instante la incorporación
de los odómetros permite actualizar la posición con precisión durante
un breve período de tiempo.
Fig. 7. Estimaciones de posición realizadas por el agente ACTUALIZAR
POSICION. Las cruces oscuras corresponden a estimaciones de posición en ausencia
de corrección diferencial en la señal GPS