ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

194 Robots de exteriores
R3: IF (DGPS (degradado OR ausente) AND (NOT time-out)) AND
(brújula digital PRESENTE)
THEN posición con precisión MEDIA = posición (odómetro + brújula digital)
AND agente AVANZAR OK
R4: IF (DGPS (degradado OR ausente) AND (time-out)) AND (brújula
digital PRESENTE)
THEN posición con precisión MALA = posición (odómetro + brújula digital)
AND activar agente STOP
else activar agente STOP
De esta forma es posible continuar la navegación del tractor en aquellos
momentos en los que se produce algún fallo en los sistemas de localización
siempre que su duración no excede un tiempo prefijado (time-out). Experimentalmente
los tiempos en que desaparece o se degrada la señal GPS
han sido siempre inferiores a 30 s.
La seguridad ante un contacto físico con un obstáculo imprevisto o ante
la detección de una inclinación superior a 20 º, está garantizada por la supervisión
continua del estado de los dispositivos de seguridad automáticos,
esto es, parachoques e inclinómetros.
5 AMARA: Una arquitectura distribuida de agentes de
comportamiento
Para la navegación autónoma de los tractores, se ha propuesto una arquitectura
cognitiva distribuida de carácter híbrido, estructurada mediante una
jerárquica de procesos concurrentes, denominados agentes de comportamiento.
Estos agentes se caracterizan por realizar con autonomía la tarea
para la que son definidos, por ejemplo BORDEAR un obstáculo imprevisto.
Esta propuesta ha sido ya utilizada con buenos resultados a nivel de pilotaje
en robots de interior (García-Alegre y Recio, 1998) y de navegación
en campo (García-Pérez et al., 2007). El comportamiento global observable
del robot es el resultado de la activación secuencial o paralela del conjunto
de agentes de comportamiento implementados. El tamaño del conjunto
de agentes depende conjuntamente de la complejidad del escenario,
de las tareas a realizar y de la dotación sensorial del robot.