ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado de Zonas Cruzables para la Navegación Segura de Robots en Entornos
Exteriores 61
Fig. 6. Resultados experimentales primera escena
7.2 Segunda escena: entorno con diferentes pendientes
En la figura 7 se presenta tanto la escena como los modelos parciales y el
MRC de un entorno semiestructurado con obstáculos. Lo más relevante de
la escena es la diferencia de pendientes, remarcadas en la parte superior izquierda
de la figura 7. En el MNC representado permite destacar la cantidad
de información que proporciona el telémetro láser 3D, que produce
mapas densos con un rango de 30 metros. Esto puede apreciarse en la definición
del árbol y las paredes del edificio. En cuanto al tiempo de procesado
de este entorno, se presenta inferior a los 5 segundos. Estos valores dependen
del número de obstáculos presentes en la escena y de la dificultad
del entorno.
7.3 Tercera escena: entorno complejo
En la figura 8 se muestra un entorno denominado complejo por el número
de obstáculos presentes. La metodología nos lleva a través de los diferentes
modelos a un modelo compacto de cruzabilidad, donde en este caso,
permite al planificador elegir entre diferentes trayectorias seguras. Al ser