ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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je. Estos anillos están hechos de polietileno de alta densidad y cada módulo
tiene un ancho de 100mm. Para el mecanizado de cada anillo se utilizó
una máquina de corte por inyección de agua a alta presión.
Cada anillo se une por medio de unos espárragos en la parte central, y
unos tornillos en cada extremo. Esta configuración puede adaptarse para
el caso en el que se desee alargar más la cabina para futuras modificaciones.
Entre cada anillo, se ha colocado cuidadosamente cintas de teflón,
para asegurar la estanqueidad de la cabina.
Fig. 3. Vista del anillo con los espárragos y detalles de una tapa y un anillo.
2.2 Sensores utilizados en el REMO I
En el REMO I se utilizan los sensores básicos para el control de la posición
de los actuadores, los sensores para la navegación del REMO I, los
detectores de condiciones anormales, y la cámara, que permite observar las
escenas en el agua.
En cuanto a los sensores para el control de la posición de los actuadores,
se utilizaron unos encoders ópticos y de cuadratura que ofrecen una lectura
muy precisa de la posición y el sentido del movimiento del motor interno.
Otro elemento de gran importancia es la unidad de medición inercial o
IMU, la cual permite leer los ángulos de cabeceo, balanceo y viraje (pitch,
roll, yaw) y sus respectivas velocidades. Una brújula electrónica se incluye
como complemento para mejorar la orientación del REMO I. El sensor
magnético se utiliza para corregir el error de deriva producido por la unidad
de medición inercial en el ángulo de viraje, y a la vez la IMU corregirá
las lecturas erróneas que puedan venir de la brújula debido a una interferencia
magnética. Para tener un estimado de la profundidad se cuenta con
un sensor de presión absoluta. Los sensores de presión diferencial indican
el valor de la presión interna de la cabina con respecto a la del agua, y la
presión de las bolsas de flotación ubicadas en las aletas.