ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

116 Robots de exteriores
La estimación de las ganancias proporcionales, para los cilindros de
menor diámetro, se realizó con la ayuda de la interfaz gráfica del programa
Control Desk. En esta interfaz, la ganancia se incrementa lentamente por
medio de un instrumento deslizante en la pantalla del PC. Al mismo tiempo,
se monitorea la respuesta de los cilindros, por medio de las lecturas de
los sensores (el sensor ultrasónico y la IMU), y por medio de los cálculos
cinemáticos cuyo resultado se muestran en pantalla. El objetivo es lograr
la posición deseada rápidamente pero sin causar cambios bruscos de posición,
o vibraciones alrededor de la posición deseada.
Debido a que cada válvula neumática tiene un comportamiento diferente,
esto debe hacerse para cada una de ellas; además debido a las variaciones
dinámicas y la asimetría de las caras de los émbolos, se estiman dos
ganancias proporcionales para cada pistón, dependientes de la dirección de
avance. Las ganancias proporcionales de subida/bajada estimadas son de
0.11/0.034 y 0.10/0.030, respectivamente.
6.1.2 Movimiento sinusoidal de los pistones neumáticos
Con el objetivo de simular el movimiento del barco sobre el mar se implementa
el control de posición para los pistones neumáticos a una trayectoria
sinusoidal. La trayectoria sinusoidal deseada puede ser modificada
online por medio de variables controladas directamente en el panel de control
de la tarjeta controladora dSPACE1103. Por tanto, durante el funcionamiento
de la plataforma es posible alterar tanto la amplitud de la trayectoria
sinusoidal, como el valor alrededor del cual la onda sinusoidal oscila.
No se consiguió un seguimiento exacto de la onda, sin embargo para la
aplicación utilizada se considera aceptable la respuesta de los pistones a la
señal comandada.
Debido a que la tarjeta controladora dSPACE1103 puede controlar solamente
ocho ejes, es necesario que el control de movimiento de los cilindros
centrales se realice por medio de un PLC externo, éste utiliza directamente
los datos del sensor ultrasónico para cerrar el lazo de control.
6.2 Prueba de la plataforma Stewart-Gough
Para realizar las pruebas de seguimiento de trayectoria, utilizando el control
de posición de lazo cerrado, de la plataforma Stewart-Gough es necesario
inicialmente sintonizar las ganancias proporcionales de los seis servomotores
eléctricos. Una vez estimadas las ganancias se procede a
verificar que el movimiento que la plataforma Stewart-Gough realiza al re-