ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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ción que están procesando o la salida de los que están activos. A partir de
esta información, actualiza todas las ventanas de la GUI que lo necesiten, y
cuándo lo considera necesario (en función del perfil del operario que está
usando la interfaz), mostrará al operario una ventana, o cerrará una abierta.
A su vez, el operario es libre de abrir o cerrar una ventana siempre que
quiera, acto que el agente registrará en una traza de ejecución junto con el
estado actual de operaciones. De esta forma, el agente puede aprender que
el operario ha preferido en una determinada situación cerrar o abrir una
ventana en concreto y así en el futuro cuando se produzca una situación
similar podrá anticiparse abriendo o cerrando dicha ventana. Por ejemplo,
imaginemos una situación en la que el tractor está navegando autónomamente
siguiendo una ruta predefinida. Si repentinamente el agente Evitar
Obstáculos se activa, desactivando todos los demás, el agente interfaz
puede pensar que al operario le interesará ver los datos del sensor láser
(mediante el cuál se detectan los obstáculos), y abrir dicha ventana. Sin
embargo, si el usuario prefiere ver las imágenes sacadas por la cámara de
video, cerrará la ventana de láser y abrirá la del video; el agente interfaz
registrará dichos movimientos, y la próxima vez que se active el agente
Evitar Obstáculos abrirá directamente la ventana de video.
El agente Operación, se encarga de la interacción en sentido contrario:
del operario hacia el tractor. El usuario, a parte de la tarea de supervisión
ya descrita (uso pasivo de la GUI), puede efectuar 3 operaciones directas
sobre el tractor: 1) solicitar una parada de emergencia, 2) tele operar el
tractor, y 3) definir una nueva ruta de navegación. Para ello, usará las ventanas
y botones de la GUI preparados a tales efectos, y el agente operación
recogerá dichas operaciones y se encargará de que se lleven a cabo en el
tractor. Veamos cada una de las operaciones por separado:
Cuando el operario pulsa el botón de “PARADA INMEDIATA”, el
agente operación debe activar el agente Parar, que se encarga de paralizar
el tractor actuando sobre los actuadores de éste.
Si el operario quiere tele-operar el tractor, abrirá la ventana de tele operación,
y el usuario actuará sobre el volante, el acelerador y el freno de
modo remoto y con total libertad. Nada más abrirse la ventana de tele operación,
el agente operación desactivará todos los agentes de AGRO-
AMARA, y activará el agente Frenar. A partir de ahí, cada vez que el
operario cambie el giro o quiera acelerar o frenar, el agente operación se
encargará de activar los agentes Girar Volante, Avanzar y Frenar, pasando
en el caso del primero el ángulo de giro del volante solicitado. Por
otro lado, es importante que el agente operación informe al agente Interfaz
cuándo el operario está en modo tele operando y cuándo no, para que este
cambie su comportamiento, ya que en el caso de estar en modo tele ope-