ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

CAPÍTULO 7
Modelado, Análisis y Construcción de una
Plataforma Paralela Experimental para Aterrizaje
y Despegue de Helicópteros
JACQUELINE QUINTERO, ILKA BANFIELD, ALEXANDRE CAM-
POS, ROQUE SALTARÉN, MANUEL FERRÉ, RAFAEL ARACIL
División de Ingeniería de Sistemas y Automática.
Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial,
Universidad Politécnica de Madrid
Esta publicación presenta el análisis, simulación y construcción de un prototipo
de mecanismo basado en la plataforma Stewart y dirigido a facilitar
el aterrizaje de helicópteros en barcos, considerando el movimiento oscilante
de los barcos debido al movimiento del mar y el viento. Para simular
el movimiento del mar se utiliza un robot paralelo de tres grados de libertad
denominado plataforma inferior. La plataforma inferior se desplaza a
lo largo del eje vertical (z) y gira alrededor de los dos ejes restantes.
La plataforma Stewart-Gough, denominada en este artículo heliplataforma,
está colocada sobre la el efector final de la plataforma inferior. Sobre
el efector final de la plataforma superior se fija la superficie de aterrizaje
del helicóptero.
La heliplataforma se encarga de compensar el movimiento de la plataforma
inferior, de tal forma que la superficie de aterrizaje permanezca en
una misma posición y sin variación en su orientación con relación a un
marco inercial absoluto denominado tierra. Para esto es necesario medir
ciertas dimensiones de la plataforma inferior. Estas medidas deben ser realimentadas
al control de posición de la heliplataforma cada milisegundo.
Para estas medidas se utilizan una unidad de medida inercial, IMU situada
sobre el efector de la plataforma inferior y un sensor ultrasónico. Con el
objetivo de controlar la plataforma experimental se implementan los algoritmos
de control utilizando una tarjeta controladora dSPACE1103. La
plataforma experimental es probada en campo utilizando un helicóptero de