ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado de Zonas Cruzables para la Navegación Segura de Robots en Entornos
Exteriores 63
7.4 Modelos globales
En esta sección se muestra una secuencia de exploración del robot
GOLIAT. La plataforma móvil captura una imagen del entorno cada tres
metros y construye el modelo incremental. En la figura 9 se presentan alguna
de las secuencias. Se puede observar que se conserva la bondad de
los resultados gracias a la información adicional del GPS diferencial. Se
observa a lo largo de toda la secuencia que a medida que el robot adquiere
nuevos modelos según se desplaza, zonas que en los primeros mapas eran
considerados como no visibles se convierte en zonas de paso al aumentar
la información.
Fig. 9. Resultados experimentales, modelo global.