ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

84 Robots de exteriores
Roboclimber es un robot caminante y escalador cuadrúpedo financiado
bajo un proyecto Growth/Craft de la Comisión Europea (2002-2004), desarrollado
para realizar operaciones remotas y automatizadas de monitorización
y de perforación en montañas rocosas de difícil acceso, con el objeto
de consolidar las laderas y evitar derrumbes, disminuyendo el riesgo que
esto supone para distintas infraestructuras como carreteras, ferrocarriles o
viviendas ubicadas al pie de las montañas.
Fig. 1. Diseño de Roboclimber
Conceptualmente Roboclimber se basa en una estructura mecánica diseñada
para llevar el equipo necesario a bordo para realizar las labores de
consolidación. La estructura es soportada por cuatro patas, cada una de tres
grados de libertad y de configuración cilíndrica, cuyos movimientos se generan
a partir de actuadores hidráulicos y cuyo equipamiento tanto de control
como de potencia son llevados a bordo, ascendiendo por las paredes de
las montañas con un peso superior a 3500 Kg con la ayuda de cables de
acero sujetos adecuadamente en la cima de la montaña. El proyecto tiene
como objetivo principal mejorar las condiciones del trabajo de consolidación
con respecto a los diferentes tipos de soluciones actuales como lo son
la reducción del tiempo de trabajo, reducción de gastos de materiales y de
operación, y lo más importante, la disminución del riesgo laboral.
2 Diseño del sistema mecánico
Para entender el concepto de la estructura mecánica del robot se deben recordar
los requerimientos del proyecto para el que fue construido. Primero,
el robot tiene dos funciones principales, la primera es la recopilación de