ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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aplicaciones militares y espaciales. Sin embargo en los últimos años empiezan
a despuntar aplicaciones en los campos de Agricultura (Atoe,
2004), Minería (Marshall and Barfoot, 2007) y Forestal, ante la demanda
tanto económica como social dirigida a la protección de la salud de los
operarios y del medioambiente.
Desde tiempos inmemoriales, los hombres han realizado manualmente
todos los trabajos en el exterior y aunque la mecanización del siglo XX, ha
liberado de las tareas más pesadas en la producción de cultivos, y extracción
de materias primas, aún existe un largo camino por hacer en agricultura
extensiva y en minería. Una gran parte de estas tareas, se realizan a velocidad
reducida, son repetitivas y podrían acometerse de forma semiautomática
o automática mediante la implantación de robots móviles. Así,
la industria y los servicios podrían beneficiarse con la automatización de
tareas del tipo: distribución selectiva de productos en el campo, mantenimiento
de grandes parques y jardines, corte de césped, extracción y transporte
de materias primas, tanto bajo tierra como a cielo abierto, (Stentz et
al. 1999), recogida de basuras en carreteras y vigilancia diurna y nocturna ,
entre otras muchas (Nelly et al., 2006).
La automatización de algunas de estas aplicaciones, facilitaría la realización
de acciones selectivas guiadas tanto por GPS y mapa del escenario
como por una percepción local del entorno (García-Alegre et al., 2005).
Hasta la fecha son escasas las pruebas experimentales realizadas con tractores
comerciales en escenarios reales (Stentz, 2002), (Stoll, 2003), (García-Pérez
et al. 2003), (García-Pérez et al., 2007). Los pocos sistemas que
en la actualidad se comercializan siguen siendo sistemas de ayuda a la conducción
manual, aunque guiados por GPS, que ofrecen al conductor una
visualización de las acciones a realizar para el guiado del tractor (Beeline,
2007).
Los sistemas sensoriales son imprescindibles para sustituir las capacidades
de percepción y razonamiento que realiza el conductor humano. Si
además se pretende que la navegación se realice en distintos escenarios, y
con diferentes objetivos, es necesario buscar el conjunto de sensores que
optimice la relación calidad/precio, desarrollando a partir de las señales
crudas que estos proporcionan, algoritmos inteligentes de fusión de información
para la toma de decisiones en tiempo real, con garantías de precisión
y fiabilidad (Zhang et al., 1999). La variabilidad tanto de las tareas
que se pretenden abordar como de los entornos de trabajo, implica la generación
de prototipos enfocados a un posterior ajuste, por usuarios expertos,
de acuerdo con los requerimientos y restricciones que imponen tanto las
tareas como los vehículos y el entorno.