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SLAM Visual en Entornos Exteriores Usando una Cámara Estéreo Gran Angular y Corrección de Características SIFT 15 400 300 GPS ground truth Before correction After correction 200 Z axis(m) 100 0 -100 -200 -300 -100 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 X axis(m) Fig. 7. Estimación del camino recorrido hasta el primer cierre del segundo lazo. La línea reyada representa la estimación antes del cierre del lazo. La línea punto-raya representa la estimación después del cierre del lazo. La referencia (ground truth) está representada en línea continua. En la Fig. 8 a) se representa el error en cada eje ε n = X n − Xref antes de n cerrar el primer lazo. Como se puede apreciar el error llega a ser importante, alcanzando aproximadamente los 400m. Por otro lado, en la Fig. 8 b) se representa el error en cada eje una vez completado el recorrido completo, es decir, una vez cerrados ambos lazos. Si observamos la primera parte, correspondiente al primer lazo, podemos observar que el error se ha reducido notablemente en ambos ejes. Respecto al SLAM de alto nivel, la Fig. 10 muestra la representación del mapa estimado, incluyendo todas las marcas de bajo nivel y las huellas de alto nivel. La secuencia representa el mapa justo antes y después de la situación de cierre del lazo general. Tal como se muestra, el mapa mantiene la consistencia incluso después de la corrección. La Fig. 11 muestra el resultado del proceso de matching de 2 huellas, en el cual se aprecian las correlaciones de marcas SIFT correctas e incorrectas en base al método RANSAC.
16 Robots de exteriores 600 500 error on X axis error on Z axis 400 300 error (m) 200 100 0 -100 -200 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 frame number a) 600 500 error on X axis error on Z axis 400 300 error (m) 200 100 0 -100 -200 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 frame number Fig. 8. a) Representación del error en la estimación del recorrido en los ejes X y Z respecto de la referencia (ground truth) en la situación previa al cierre del primer lazo. b) Representación del error en ambos ejes al final del recorrido, después de la corrección global. b)
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