ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

26 Robots de exteriores
detecte que el vehículo está centrado en el carril de adelantamiento, en este
momento hay que seleccionar el control lateral de seguimiento de trayectoria,
la trayectoria de referencia del carril izquierdo.
La toma de decisiones se basa en el conocimiento del escenario de conducción,
por consiguiente la información que tienen que compartir los vehículos
es: el mapa de la zona y las posiciones, velocidades e intenciones
de los vehículos involucrados. Por intención entendemos la acción inmediata
del vehículo (haciendo una analogía con la conducción manual, la
acción que un conductor humano indica con los intermitentes).
En este artículo no nos ocupamos de la adquisición de datos del entorno,
pues para la toma de decisiones no es relevante el tipo de sensores colocados
en la infraestructura o en los vehículos, ni el sistema de comunicaciones.
Sí es esencial que los datos sean fiables y coherentes, en particular
que su adquisición se haga en el mismo intervalo de tiempo.
35
30
Velocidad (Km/h)
25
20
15
10
5
0
Velocidad Real del Vehículo que adelanta
Consigna de velocidad del vehículo que adelanta
Velocidad real del vehículo adelantado
Desplazamiento Lateral (m)
9
6
3
0
-3
-6
0 seg
5 seg
10 seg
0 seg 5 seg
10 seg
Trayectoria del vehículo que adelanta (conducido automáticamente)
Trayectoria del vehículo adelantado (conducido manualmente)
Marcas de tiempo del que adelanta
Marcas de tiempo del adelantado
15 seg
15 seg
20 seg
20 seg
25 seg
25 seg
30 seg
30 seg
-9
-20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
DesplazamientoLongitudinal (m)
Fig. 2. Un vehículo autónomo adelanta a 29 Km/h a otro vehículo conducido
manualmente que circula a 15 Km/h.
4 Formaciones de vehículos: pelotones e hileras
Un pelotón es una cadena de vehículos que circula a lo largo de una vía
como una sola unidad, mediante un sistema de control único para todos.